完整指南：為Moveit創建硬件接口

帶有Moveit和ROS控制的機器人手臂！

本課程專為有興趣使用ROS控制機器人手臂的ROS經驗的學生設計。本課程的目的是教您如何用皇家機器人手臂有效使用MoveIt。我們的全面課程涵蓋了創建硬件接口的整個過程，該界面允許在真實機器人和MoveIt之間完美集成。

課程概述

我們從MoveIt配置助手的基礎知識開始，這是一種簡單的使用助手應用程序，可讓您描述機器人的物理特徵以移動MoveIt軟件。然後，我們採用了一種基於模型的方法來使用ROS控件開發自定義硬件接口。此硬件接口使用ROS控制能力將ROS和物理機器人之間的直接連接建立，將MoveIT的軌跡計劃轉換為真實的聯合命令。

在整個課程中，我們使用了直接連接到類似Arduino的微控制器的工業ABU機器人。但是，本課程涵蓋的概念和技術適用於任何機器人，無論是工業還是DIY，可以使用一系列聯合命令來控制。

為什麼要參加此課程？

我創建了本課程，以解決用於與皇家機器人使用MoveIT的全面文檔。當我自己完成該過程時，我意識到需要逐步指南。本課程旨在填補這一空白，並為您提供知識和技能，以成功地使用自己的機器人實施MoveIT。

您將學到什麼

Moveit高水平視力
Moveit配置助手
了解ROS控制
創建自己的硬件接口